伺服驱动器的线性驱动和集电极驱动，是脉冲指令输入环节的两种常见电气接口方式，核心区别体现在电路原理、信号特性、接线方式、适用场景四个维度，以下是详细的对比分析：
集电极驱动（集电极开路输出）
本质是开关型电路，由三极管集电极作为输出端，工作时只有 “导通（低电平）” 和 “截止（高电平 / 悬空）” 两种状态。
输出端需要外接上拉电阻才能输出有效高电平，否则截止状态下为悬空信号，无法被驱动器识别。
常见于 PLC、脉冲发生器等控制器的脉冲输出接口（如三菱 FX 系列 PLC 的 Y0/Y1）。
线性驱动（差分驱动）
本质是差分信号传输电路，采用一对互补的信号线（如 A+、A-，B+、B-）传输脉冲和方向信号，通过两根线的电压差来判断信号状态。
无需外接电阻，内部集成差分收发芯片（如 RS-422 标准芯片），抗干扰能力由差分传输特性决定。
常见于高性能运动控制器、高端 PLC 的脉冲输出接口（如西门子 S7-1200/1500 的高速脉冲模块）。
| 对比维度 | 集电极驱动 | 线性驱动（差分驱动） |
|---|
| 信号类型 | 单端信号（仅一根信号线 + GND） | 差分信号（一对互补信号线） |
| 抗干扰能力 | 弱，易受电磁干扰（EMI），长距离传输信号衰减大 | 强，差分信号可抵消共模干扰，适合长距离传输 |
| 传输距离 | 短，通常≤5m | 长，可达 100m 以上 |
| 接线复杂度 | 简单，需外接上拉电阻（一般 2.2kΩ~10kΩ） | 简单，无需外接元件，直接接差分信号线 |
| 电平匹配 | 需匹配驱动器输入电平（如 5V、24V） | 标准差分电平，无需额外匹配 |
| 适用频率 | 较低，一般≤100kHz（受限于三极管开关速度） | 较高，可达 MHz 级别，支持高速脉冲输出 |
| 成本 | 低，电路结构简单 | 较高，需集成差分芯片 |
集电极驱动接线
PLC 输出端 → 伺服驱动器脉冲输入端（PUL+）
PLC GND → 伺服驱动器 GND
伺服驱动器 PUL+ → 外接上拉电阻 → 驱动器电源正极（如 24V）
以NPN 型集电极输出为例（最常见）：
注意：需确认 PLC 输出类型是 NPN 还是 PNP，避免接反导致信号无效或损坏设备。
线性驱动接线
控制器 A+ → 驱动器 PUL+；控制器 A- → 驱动器 PUL-
控制器 B+ → 驱动器 DIR+；控制器 B- → 驱动器 DIR-
直接对应连接差分信号线：
无需外接任何元件，接线时注意信号线成对敷设，尽量使用屏蔽线降低干扰。
优先选集电极驱动的场景
优先选线性驱动的场景
| 故障现象 | 原因分析（集电极驱动） | 原因分析（线性驱动） |
|---|
| 驱动器无脉冲信号输入 | 1. 未接或接错上拉电阻；2. PLC 输出类型与驱动器不匹配 | 1. 信号线接反（如 A + 接 A-）；2. 屏蔽层未接地 |
| 信号不稳定、丢脉冲 | 1. 传输距离过长；2. 附近有强干扰源 | 1. 差分信号线未成对敷设；2. |
